저술로는 『 사가집 』 『 역대연표 』 『 동인시화 』『 태평한화골계전 』『 필원잡기 』『 동인시문 』 등이 있고 , 공동찬집으로 『 동문선 』『 동국통감 』『 동국여지승람 』『 경국대전 』『 연주시격언해 』 가 있다.

 조선 초기 문병(文柄)을 잡았던 핵심적 관료학자의 한 사람으로 그의 학풍은 15세기 관학의 분위기를 대변하는 동시에 정치적으로 훈신(勳臣)의 입장을 반영하였다. 시호는 문충(文忠)이었다.

 그는 의병활동 초기에 의령의 정암진과 세간리에 지휘본부를 설치하고 의령을 고수하는 한편 이웃고을인 현풍·창녕·영산·진주를 작전지역으로 삼고 유사시에 대처하였다. 스스로 천강홍의장군(天降紅衣將軍 )이라 하여 적과 아군의 장졸에게 위엄을 보이고 단기로 적진에 돌진하거나 의병(疑兵)을 구사하여 위장 전술을 펴서 적을 직접 공격하거나 유인하여 매복병으로 하여금 급습을 가한다든가 유격전을 펼쳐 적을 섬멸하는 전법을 구사하였다. 수 십 명으로 출발한 의병은 2000명에 이르는 큰 병력으로 늘어나 그 병력으로 많은 전공을 세웠다. 1592년 5월 하순경 함안군을 완전 점령하고 정암진 도하작전을 전개한 왜병을 맞아 대승을 거둠으로써 경상우도를 보존하여 농민들로 하여금 평상시와 다름없이 경작할 수 있게 하였고 그들의 진로를 차단하여 왜군이 계획한 호남진출을 저지할 수 있었다. 또한 기강을 중심으로 군수물자와 병력을 운송하는 적선을 기습하여 적의 통로를 차단하는 데 성공하였으며, 현풍·창녕·영상에 주둔한 왜병을 공격하여 물리치고 그 해 10월에 있었던 김시민의 1차 진주성싸움에 휘하의 의병을 보내어 승리로 이끄는 데 기여하였다. 정유재란 때는 밀양·영산·창녕·현풍 등 네 고을의 군사를 이끌고 화왕산성을 고수하여 적의 접근을 막았다. 묘지는 대구광역시 달성군 구지면 신당동에 있다. 죽은 뒤에 그의 사우에 예연서원(禮淵書院)이라는 사액이 내려졌고, 1709년(숙종 35) 병조판서겸지의 금부로 추증되었다. 저서로 『 망우당집 (忘憂堂集) 』이 있고 시호는 충익(忠翼)이다.